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ガラナエクスプレス(札幌チーム)

デベロッパー部門 プライマリークラスに出場し、札幌地区大会では、モデル審査 GOLD、総合優勝。さらに、チャンピオンシップ大会では、競技(走行)1位、さらにIPA賞と初出場で好成績をおさめた「ガラナエクスプレス」チームにインタビューを行いました。

1. ETロボコン2015 チャンピオンシップ大会を終えて、感想をお願い致します。

高橋 英樹 正直なところ勝てるかどうか不安だったのですが、結果としては地区大会での結果も含めての最速タイム(リザルトタイム)を上回ったタイムを出せていました。
失敗するチームが多数の中で、ガラナエクスプレスは安定した走りで完走できたのが狙いどおりでもあり、良かったと思います!
中川 晃彦 私は難所を担当しました。直前まで調整した甲斐があって安定した走りをすることができて満足!です。
難所のフィギュアLの板※1 を札幌から持ってきて、前日ホテルで調整し、前日の23時くらいに完成しました!調整して本番に臨むことができました。(動画を見てしみじみ)「完璧ですね!」
※1 :難所の一つ フィギュアL: ステージ板の上に上った後、ステージ上で360度回転(シングルスピン)をして、ステージを降りることができるとボーナスタイムを獲得できる。
柴田 浩太郎 事前の調整では、走行タイム自己ベストの17秒にどこまで近づけるかを考えていました。他のチームもやっていたように、ラインをトレースしないで欄外を走るショートカットも考えたのですが、スピードがあまり縮まらない上に、成功率も上がらないのでやめました。そこで目標としては、ライントレースを絶対失敗しないようにして、できるだけ速く走らせることにしました。
大会側の発表している理論値20秒に対して、うちのチームも1回目 19秒6、2回目20秒1秒というタイムで走れている。そういう点では、最速ではなかったが満足かなと思います。

(柴田さん、高橋さんはロボコン初参加でしたが、参加してみてどうでしたか?)

今年の4月からはじめたのですが、やればやるほど、いろいろ制御しないといけないということがどんどん見えてきて、最終的に時間が足りなくなってきて大変でした。
暗黙のルールとして、先輩チームのChampagne Fightからは、アドバイスは少しもらったりするけれど、基本的には「協力はなし!」ということにしていました。そのため、最初は何もわからない状態で、主催者が実施している技術教育を受けながら、過去のモデルから情報収集しつつ進めてきました。
ハードウェアの特性等、色々走らせてみないとわからない部分があったので、とにかく走らせて調整してという感じでした。

(中川さんは今回、Champagne Fightから独立した形ですが?)

昨年はChampagne Fightの中でも裏方で、開発環境を整えたり、走りを調整するのがメインでした。
その経験を活かしつつ、ちゃんと責任を持って担当するということで、難しくもあり、こうして終わって達成感もありという感じです。結果も出せたので、良かったなと思います!

2. ここの技術にこだわった!という部分はありますか?

ガラナエクスプレス(札幌チーム)

いろんな失敗パターンを想定してリカバリーする点ですかね。
実は、地区大会の時に難所で想定外のことが起こり、失敗してしまったんです。札幌事業所にもコースがあり、そこでチューニングしていたのですが、そのコースでは全然起きなかった事象が大会当日に出ました。コース※2は設置時の張り方で形状や距離がかわるので、それが原因で普段こっちには絶対に曲がらないのにという場所で曲がってしまったのです。そこで、いろんな失敗パターンにも対応できるしくみをチャンピオンシップ大会では入れました。
当日の朝、競技直前にある本番のコースでの試走の一時間で、どれだけチューニングできるかというのが肝だったので、チューニングしやすい状態に設計しました。それが成功の要因かなと思います。

※2 :コースは約12畳の布地で、土台の上に設置しています。布地のため、引っ張り度合い等で設置の度に若干の伸び縮みが発生します。

実は、もうひとつ工夫があります。なるべく人手を使わないで、走行体をベストな体勢でスタート位置に置けるようにしました。走行体を垂直に近い状態になるように置くのですが、尻尾の角度というのが重要で、その角度を調整して設置するのが大変なんです。地区大会では、走行体がなるべく倒れない角度になるように、自分の手で1度ずつ角度を調整することをしていました。しかし、チャンピオンシップ大会では、毎回同じような角度になるように、尻尾の角度をプログラムで処理するようにしました。

チャンピオンシップ大会でもスタートを失敗しているチームが多くあったと思うのですが、その調整を自動化したことで、難しいスタートで確実に成功できるようにしました。

(結構いろいろ裏技が入っていますね!)

走行している様子を単純に見てもらっただけでは、いろいろ仕組んでいることや、頑張った感が全然伝わらないんですよね(苦笑)。「ちゃんと走っているね。」という反応。
でも競技の様子を会場やUstreamの中継で見てもらった人には、各チームがいろいろ苦戦していて、やっぱり難しいんだなってのが伝わったと思います。本番環境で、あのスピードでちゃんと走って、完走すること自体がすごいことなんだ!と。

3. モデリングのここを見てもらいたい!という部分はありますか?

プライマリーということもあって、まず、シンプルでわかりやすい設計をポイントにしていました。そして、コースを区間に区切って、それぞれのポイントで最適な走りをできるような実装ができるように設計しています。ストレートとカーブで動きが違いますし、難所もどうやって組み合わせるかということで実装しているので、それぞれを反映しやすい形になっています。
それから、基本的な構造を変えずにいろいろ追加できる設計になっているので、直前までチューニングしやすくなっています。

4. ETロボコン2015を通して得たものとはなんだと思いますか?

高橋 英樹 私は、今年札幌に転勤してきて、みんなとの関わりをつくっていくタイミングだったので、この活動を通じて業務での直接のかかわりがないメンバーともいろいろ活動できたのがよかったと思います。
中川 晃彦 モデルでいうと一貫性のところですかね。モデルの中にも、クラス図、シーケンス図、機能(ユースケース)の3つがありますが、この3つがちゃんとつながっていて、矛盾がないということが大事なんです。
Champagne Fightのメンバーもレビューに協力してくれて、うちのチームは一貫性のあるモデルを作ることができました。プライマリークラスの設計の評価ポイントとして、一貫性が重視されているので、UMLを使って漏れなく書けた点を評価してもらえました。こうした経験を通じて、設計のポイントを学べたのがよかったです。
柴田 浩太郎 私は、これまであまりオブジェクト指向の言語をつかったことがなかったので、今回C++をつかって実際に設計したものを実装に落とし込むというのを新鮮な気持ちで経験できました。

あとは「根性」ですね!(笑)

(このチーム体育会系な感じですものね!)

ロボコンの集まりが終わったら、「筋トレ、ボルダリング、焼き肉」!(笑)

(そこでつくった絆は強そうですね。)

5. 最後に、ETロボコン参加を目指す後輩にアドバイスをお願いします!

中川 晃彦 終わってみれば楽しかったと思うので、学ぶところもいっぱいあるし、一緒にやるメンバーとの絆や思い出作りもできるのでぜひチャレンジしてもらいたいなと思います。
高橋 英樹 要求分析、設計、実装、テストすべての工程を経験できる!
その辺を経験していない人には勉強になると思うのでいい題材だと思います。会社のフォローも受けられるので、チャレンジしてもらいたいです。
柴田 浩太郎 経験してみて、一番設計が重要だということを身にしみて感じたところではあります。いい設計じゃないと早くデバッグできないとか、調整に時間がかかってしまい、試行回数が減ってしまう。効率良く進めるために、業務でもそうだと思うのですが、設計、実装、テスト以外にもどういうプロセスで進めるか?改善していけるか?にチャレンジできる活動だと思います。

6. チームマネージャコメント

初出場でいきなりの優勝、よくやった!と思います。 
チャンピオンシップでは、1回目の走行タイムで「勝てる」と感じました。地区大会では走行が3位でしたが、モデルが評価された結果、チャンピオンシップに出場することができました。再チャレンジの気持ちで、思い切っていけたのではないかと思います。

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