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Champagne Fight(札幌チーム)

デベロッパー部門 アドバンストクラスに出場し、札幌地区大会では、競技 優勝、モデル審査 GOLD、そして総合優勝。さらに、チャンピオンシップ大会では、モデル審査で 「技能賞」を獲得した「Champagne Fight」チームにインタビューを行いました。

1. ETロボコン2015 チャンピオンシップ大会を終えて、感想をお願い致します。

滝谷 侑嗣 全国制覇の目標のもと進めてきましたが、今回は、自分達の練習用のコースと本番のコースとの違いが大きく、そこが検討不足だったかなと思っています。もちろん、ある程度は考えていましたが、予想を大きく上回るような環境の違いがあったので、自分達の甘さを痛感した大会でした。コースの伸び縮み※1が大きく、影響として距離の違いだけでなく、カーブの曲率(形状)が大きく変わっていました。
※1 :コースは約12畳の布地で、土台の上に設置しています。布地のため、引っ張り度合い等で設置の度に若干の伸び縮みが発生します。
アドバンスト部門の車体は3輪なので、コースの形状に合わせてステアリングなどを微調整しています。そうしないと、前輪が邪魔をして進むことができなくなってしまいます。そのため、コースの形状が変わってしまうとかなり影響が出てしまう部分があって、今回はその面でうまくいかなかったところがありました。感想というか、苦労した点ですが(笑)
堂下 貴弘 やっぱり競技で優勝できなかったのは残念ですね。
毎年出る度に優勝目指して頑張っているんですが、ここ最近はなかなか優勝に手が届かなくて、今年こそはと思っていたのですが、優勝できなくて残念でした。
モデルのほうは、「入賞」を目標にやってきたので、そこは「技能賞」として、入賞できたので良かったなと思います!!

2. ここの技術にこだわった!という部分はありますか?

Champagne Fightとしてのこだわりは、「スピード!」です。
アドバンスト部門ではギア比が選択できます。参加チームは、ギア比1または3を選択していますが、チャンピオンシップ大会の中では、ギア比3を選択したのはうちのチームだけでした。

(それで会場がどよめくほど、スピードが速いんですね!)

それは簡単に制御できるものではなく、いろんな工夫があって、ギア比3でもカーブを曲がれたり、直線もあのスピードで走れるようになるんです。他のチームにはできない。
そこはうちのチームだけが出来ているアピールポイントです!

(ギア比3で走らせるのは大変なチャレンジではないかと思うのですが?)

走行で優勝するには、スピードを追求しないといけないので、確実に優勝タイムを狙っていくために、我々はギア比3を選択してチャレンジしています。

3. モデリングのここを見てもらいたい!という部分はありますか?

Champagne Fight(札幌チーム)

今回モデルに関しては、去年のものをベースに、悪かったところを直すという形で挑みました。なるべく時間をかけずにいいものを作ろうというスタンスです。活動を継続してきて経験が増えたので、今年はステアリングの制御など、細かい部分のバージョンアップをして挑みました。

技能賞のポイントとなった「仕様未確定エリアII」※2については、去年と仕様が変わっている箇所だったので、今年改めて戦略を練って、独自の攻略方法を考えて、そこが評価されてよかったと思います。
※2 :仕様未確定エリアⅡは、障害物が置かれたボード上を走破して、ボーナスポイントを獲得することができる難所です。格子が描かれたボード上に4個の障害物が配置されます。走行体はコース上のバーコードを読むことで障害物の位置を把握し、ボード上の走破に挑みます。障害物の配置位置は走行直前に決定されます。

それから、制御戦略の部分で、前輪を曲げたときに後輪の出力をどう与えてあげるかで、独自の補正式を利用する点が評価されました。この部分は、机上の計算値と実測値で差があります。そのため、この差の部分を近似式で計算して、自分たちでつくった計算式に当てはめて最適な値を出すことにしました。その点がモデルの講評で評価されました。

(こういうやり方をしているのは、RITSのみですよね?)

そうですね、今年はChampagne Fightのみがこの方法を採用していました。計算式で書いて走らせてみると、前輪と後輪がマッチせずにうまくいきません。なぜ駄目なのかをいろいろ見ていくと、摩擦や前輪の遊びなどが影響していて机上計算したものとは異なっていることが分かりました。そこで、実測値をもとに計算しなおして、近似式を出してそれを利用するという方法をとりました。

(ここまでやっているからギア3で走ることができるのですね!理論と実践をうまくやっているということですね。)

4. 期待に対するプレッシャーはどうでしたか? また、今後についてはどのように考えていますか?

今年も参加すると決めてしまえば、「目指すは優勝!」しかないですよね。
すでに4回出場しているので、もちろん、来年5回目で出るのもいいとは思いますが、そろそろ周りに伝えていく立場になっていくのかな?とは思っています。

(といいつつも“二足の草鞋”で優勝目指しつつ、後輩育成というのもあるかもしれませんね。)

各事業所のメンバーとのETロボコン合宿も計画されていますしね、札幌事業所内だけでなく、社内をつないで技術とチャレンジする想いを周りに伝えていけるといいですね!

5. 最後に、ETロボコン参加を目指す後輩にアドバイスをお願いします!

業務で一からモノをつくるってことはあまり経験することはないと思うんです。プログラムの一部を担当したり、テストをしたり、どこかのフェーズを誰かが担当するということが多いと思いますが、ETロボコンになると、設計から実装、テストまで全部経験できるので、特に新人さんがやるとかなり伸びると思います。若い人はぜひともやるべきだと思います。あとは、勝ったらご褒美があるかも?!しれないですしね(笑)

6. チームマネージャコメント

地区大会では社内の他拠点から出場したチームはすべて敗退してしまったので、メンバーはプレッシャーを感じていました。特にChampagne Fightは、札幌チーム全体をマネジメントしてくれていたので、責任の重圧もあったと思います。 
今回、タイムが期待されていただけに、リタイアは残念でしたが、逆にモデル審査で評価されたことが、非常にうれしかったです!

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